Abstract
Conception et application d’un capteur bio-inspiré des poissons électriques pour la robotique
L’objectif générique de la robotique bio-inspirée e
st de chercher à comprendre les
stratégies mises en place par la nature pour réalis
er des solutions techniques innovantes.
En particulier, la nature a doté certaines espèces
de poissons d’un mode de perception actif
original, appelé sens électrique, leur permettant d
’interagir avec leur environnement.
Au travers des précédents projets de recherche, les
chercheurs de l’Ecole des Mines de
Nantes ont développé un capteur et des stratégies d
e contrôle inspiré de ces poissons
électriques. Le sens électrique est une moyen de pe
rcevoir l’environnement, sans contact,
et d’en extraire de l’information. Cette solution p
ermet d’offrir plus d’autonomie à des
robots sous-marins évoluant dans des milieux confin
és ou opaques.
L’enjeu de cette thèse est d’augmenter les facultés
de perception du capteur. Notamment,
cette première année a été consacrée à de nouvelles
modalités de localisation d’objects.
L’algorithme MUSIC (Multiple Signal Classification)
, utilisé habituellement dans un contexte
d’estimation de paramètres de signaux (nombre de si
gnaux, directions d’arrivée, contenus
fréquentiels, ...), a été adapté au sens électrique.
La faisabilité de la mise en œuvre de
MUSIC a été démontrée et des restrictions dues à la
configuration particulière du capteur
et au sens électrique lui-même ont été mises en exe
rgue. Des solutions ont aussi été
apportées pour contourner ces problèmes.
Les travaux futurs de la thèse s’orienteront vers l
a reconnaissance de forme, la
caractérisation de matériaux, le suivi de l’objets
mobiles.