Abstract
Véhicule automne : Localisation et contrôle pour le parking automatique
La technologie évolue à grands pas et le monde de l’automobile est en constante amélioration et un des défis des constructeurs automobiles est de concevoir des voitures autonomes. Aujourd’hui, Renault travaille activement en partenariat avec les laboratoires de recherche pour que cela devienne réalité. Les prototypes existants de véhicules autonomes nécessitent de faire appel à des systèmes de perception extéroceptifs et de fusion de données performants mais onéreux, ainsi qu'à une cartographie de leur environnement. Tous ces facteurs limitent aujourd'hui la diffusion à grande échelle de l'automatisation de conduite.
Ce travail de thèse se propose de démontrer la faisabilité d'une application de parking entièrement automatique en utilisant les données provenant des capteurs odométriques, du capteur d’angle de volant, des radars ultrasons, de la caméra frontale et éventuellement de la caméra arrière (capteurs déjà présent de série sur de nombreux véhicules du commerce). Un cas d'usage typique est de permettre au véhicule de se rendre automatiquement dans la zone de garage du domicile de son propriétaire, ce qu’on appelle « Home parking valet » ou « Parking valet à domicile ». Ce choix de contexte, de parking dans un espace dédié, présente de fortes exigences en termes de perception de l'environnement et développement de fusion de données multi-capteurs. Néanmoins ce contexte est moins contraignant que la conduite sur route ouverte (environnement dynamique, présence d’autres véhicules roulant, signalisation routière,…).
La commercialisation de voitures entièrement autonome n'est pas à l'ordre du jour et reste un projet d'avenir. Au-delà des théories, la technologie répond encore mal aux attentes de l'industrie et des demandes des consommateurs. En divisant le problème globale pour se concentrer uniquement sur le cas d'usage du parking, cela nous permettra d'avancer sur la recherche des solutions pratiques, implémentables et fiables de demain. De plus, commencer à commercialiser une voiture partiellement autonome offrira aux autres organismes un moyen d'avancer sur les problèmes de responsabilité juridiques en cas d'accident, sur les problèmes de piratage informatique ou, le plus important, permettra aux gens de s'habituer à laisser le contrôle de la voiture à des systèmes informatiques.