Abstract
Planification des trajectoires et commande pour la navigation des véhicules autonomes
Ces travaux de recherche portent la planification d
es trajectoires et la commande pour la
navigation des véhicules autonomes. Ils se situent
dans le cadre d’un projet très ambitieux
lancé par le laboratoire Heudiasyc sur la conduite
autonome à grande
vitesse.
Concernant la navigation, nous avons développé deux
algorithmes de navigation basés sur
la méthode des tentacules. Ceci dans le but d’améli
orer la méthode de base. Les résultats
de la simulation montrent que les algorithmes donne
nt de bons résultats vis-à-vis des
objectifs attendus d’évitement d’obstacles et de su
ivi de la trajectoire globale de référence.
En ce qui concerne la commande des véhicules autono
mes, un contrôleur latéral par mode
glissant d’ordre supérieur a été proposé. Compte te
nu de la ressemblance implicite entre le
mode glissant et le principe d’immersion et d’invar
iance, deux contrôleurs utilisant le
principe d’immersion et d’invariance ont été propos
és par la suite pour améliorer les
performances par rapport au mode glissant. Le dével
oppement de ces nouveaux
contrôleurs nous a permis de garantir une stabilité
robuste pour tous les gains positifs des
contrôleurs I&I. Ce résultat nous a conduit à étudi
er les propriétés intrinsèques du système.
Une étude des propriétés de passivité du système a
révélé des caractéristiques de passivité
intéressantes. Par la suite nous avons développé un
contrôleur robuste basé sur la
passivité.
Les algorithmes de commande et de planification de
trajectoires développés ont été validés
en simulation hors-ligne avec des données réelles a
près avoir été testés sur un simulateur
réaliste.