Abstract
Localisation et Cartographie Simultanées et Crédibiliste
La plupart des solutions de SLAM seul sont aujourd'hui basées sur des données d'entrée supposées statiques et représentées par des grilles d'occupation ou des balises. Or en faisant cette hypothèse d'un monde statique, ces solutions perdent en robustesse en environnement très dynamique et font par conséquent appel à des algorithmes de poursuite d'objets mobiles. Au travers d'un exemple de SLAM basé sur un LIDAR et sur une grille d'occupation, les auteurs proposent une solution de SLAM fonctionnant non plus dans un contexte probabiliste mais dans un contexte crédibiliste, basé sur la théorie de l'évidence.
Ce contexte autorise une gestion explicite des objets mobiles, sans ajout d'algorithme de poursuite, qui est intéressante dans le cadre du SLAM et a conduit à de très bons résultats en terme de localisation et de cartographie.